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September 29, 2019
1. 두기
10 분 동안 무인에게 몰기에 있는 포지셔닝은 중요합니다. 순간 위치 정보로서만 체계는 가기 위하여 다음 해석을 만들 수 있고, 어디로, 그리고 거기 도착하는 방법을 결정합니다. 그것을 지금 두는 많은 방법이 있습니다. 운반대 위상차 기술 (RTK) 그러나 RTK와 같은 신호 방해에 아직도 지배를 받습니다. 특히 몇몇 도시, 건물 및 나무, 뿐 아니라 갱도 및 갱도에서, 그것 신호는 쉽게 중단됩니다. 동시에, 사진기와 같은 감지기는 또한 외부 환경을 느끼고 환경 모형을 건설하고, 차량의 위치를 결정하기 위하여 모형을 이용하도록 사용됩니다, 그러나 환경에 대한 그것의 의존은 역광 조명과 같은 상대적으로 강합니다 또는 비와 눈은 그런 포지셔닝 실패에 수그립니다. Lidar는 높 정밀도 지도 정보와 차량의 처음 정확한 위치를 얻기 위하여 위치 비교를 의지합니다. 첫째로, GPS와 같은 감지기 IMU 및 바퀴 속도는 처음 (아마) 위치를 줍니다. 이차적으로, lidar의 국부적으로 점 구름 정보는 추출되고, 세계적인 좌표계에 있는 벡터 특징은 처음 위치를 결합해서 얻어집니다. 마지막으로, 이전 단계의 벡터 특징은 높 정밀도 지도의 특징 정보와 정확한 세계적인 포지셔닝을 얻기 위하여 일치합니다. 그러므로, 포지셔닝의 점에서, 레이저 레이다의 사용에는 정확도와 안정성의 점에서 비할 데 없는 이점이 있습니다.
2. 장애의 탐지 그리고 분류
Lidar는 조명을 의지하지 않습니다, 그것의 시야각은 360 도입니다, 계산은 상대적으로 작, 즉시에서 검사될 수 있습니다. 그것은 100 밀리세컨드 안에 일반적으로 사용됩니다. 스캐닝의 과정에서, 레이저 레이다는 첫째로 장애를 확인하고, 공간에 있는 장애의 위치를 알고 있, 기존하는 장애에 따라 그 후에 분류합니다. 예를 들면, 차와 사람들, 우리는 독립적인 개인으로 이 장애를 분할하고, 어울리기 위하여 그 후에 개인을, 장애를 분류하고 목표를 추적하기 위하여 분리하고 분리합니다. , 우선 추적의 과정은, 점 구름을 분할하고, 점 구름을 통해서 연합되는 표적을 만들기 위한 것입니다. 우리는 마지막 것 및 다음 사람이 동일한 목표에 속하고, 그 후에 추적하는 표적을 실행하고 알고 있 표적 추적 정보를 출력합니다.
현재에는, lidar의 일반적인 탐지 원리는 지속적으로 표적에 광 펄스를 전달하기 위한 것인 시간의 비행 방법, 이고 그 후에 감지기에 의해 목표에서 돌려보내진 빛을 받고, 광 펄스의 비행 여행 진행 시간을 검출해서 표적 거리를 얻습니다.
